我国现行的陪审制度，是在借鉴前苏联和大陆法系国家陪审制度的基础上形成的，历经雏形形成期、确立及发展期、恢复和发展期、逐渐完善期等阶段。

雏形形成期，始于20世纪30年代初到40年代末。在中国共产党领导的革命根据地、边区和解放区，当时的工农民主政府、抗日民主政府和人民民主政府，都实行了人民陪审制度。人民陪审员主要由群众团体选举产生，也可以由机关和部队推选或者由法院临时聘请，在审理案件的过程中享有与法官相同的权利。

确立及发展期，始于1949年。《中国人民政治协商会议共同纲领》第七十五条规定，法院审判案件依照法律规定实行人民陪审员制度。1954年《中华人民共和国宪法》和《中华人民共和国法院组织法》，以及司法部和最高人民法院分别于1956年和1963年颁布的一些规定，都对人民陪审制度予以相应规范。

恢复和发展期，始于1978年。是年，鉴于“文革”期间陪审制度与其他制度一样遭到破坏，最高人民法院发布《关于人民法院陪审的群众代表产生办法的通知》。随后颁布的人民法院组织法和三大诉讼法，都明确规定了人民陪审制度。1996年修改的刑事诉讼法，对人民陪审员参加合议庭的人数问题，作了进一步完善。

逐渐完善期，始于2004年《全国人民代表大会常务委员会关于完善人民陪审员制度的决定》。这是人民陪审制度发展史上第一部单行法律，对陪审制度的各个方面作了比较全面的规定，使我国的陪审制度在体制和机制上趋于完善。